Pengendalian End Effector Robot Lengan untuk Aplikasi Pick and Place dengan Metode Persamaan Garis

Jurnal Teknologi Rekayasa

View Publication Info
 
 
Field Value
 
Title Pengendalian End Effector Robot Lengan untuk Aplikasi Pick and Place dengan Metode Persamaan Garis
 
Creator Rokhim, Ismail
Anggraeni, Pipit
Khoirunnisa, Hilda
Purnama, Hilman Mujahid
 
Subject robot lengan; posisi benda; end effector; persamaan garis lurus
 
Description Robot lengan merupakan salah satu jenis robot yang diadaptasi dari perilaku lengan manusia. Untuk mencegah adanya kesalahan dalam pengambilan benda pada posisi acak maka dibutuhkan sebuah metode pengendalian. Penelitian ini bertujuan untuk mengendalikan end effector robot dengan metode persamaan garis. Pergerakan pembacaan posisi benda dilakukan secara default dan hasil pembacaan posisi benda menghasilkan dua titik koordinat pada sisi panjang dan lebar benda kemudian dua titik koordinat panjang dan lebar benda akan diolah dengan menggunakan metode persamaan garis lurus untuk menghasilkan posisi benda dan nilai gradien yang dijadikan acuan penentuan orientasi end effector. Pada implementasi penempatan posisi benda didapat nilai probabilitas sebesar 100%. Untuk akurasi dari pendeteksian benda pada jarak titik awal pergerakan dengan titik terdeteksinya benda didapat nilai rata-rata kesalahan 29,026% pada sumbu Y dan 27,445% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 30 mm, 16,931% pada sumbu Y dan 15,529% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 60 mm, 12,169% pada sumbu Y dan 10,881% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 90 mm, 9,386% pada sumbu Y dan 9,138% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 120 mm, serta 7,947% pada sumbu Y dan 7,743% pada sumbu X dengan jarak pergerakan 150 mm. Berdasarkan hasil tersebut dapat diketahui bahwa semakin jauh jarak titik awal pergerakan robot lengan dengan titik terdeteksinya sisi benda, maka akan menghasilkan nilai kesalahan pendeteksian semakin kecil.
 
Publisher Politeknik Sukabumi
 
Contributor
 
Date 2021-06-21
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Peer-reviewed Article
 
Format application/pdf
 
Identifier https://jtera.polteksmi.ac.id/index.php/jtera/article/view/421
10.31544/jtera.v6.i1.2021.7-14
 
Source JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa); Vol 6, No 1: June 2021; 7-14
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa); Vol 6, No 1: June 2021; 7-14
2548-8678
2548-737X
 
Language eng
 
Relation https://jtera.polteksmi.ac.id/index.php/jtera/article/view/421/209
 
Rights Copyright (c) 2021 JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
 

Contact Us

The PKP Index is an initiative of the Public Knowledge Project.

For PKP Publishing Services please use the PKP|PS contact form.

For support with PKP software we encourage users to consult our wiki for documentation and search our support forums.

For any other correspondence feel free to contact us using the PKP contact form.

Find Us

Twitter

Copyright © 2015-2018 Simon Fraser University Library