A COMPUTATIONAL SOLUTION TO ENSURE ROBOT END-EFFECTOR ERROR WITHIN A PREDETERMINED LIMIT AREA

TNU Journal of Science and Technology

View Publication Info
 
 
Field Value
 
Title A COMPUTATIONAL SOLUTION TO ENSURE ROBOT END-EFFECTOR ERROR WITHIN A PREDETERMINED LIMIT AREA
MỘT GIẢI PHÁP TÍNH TOÁN ĐẢM BẢO SAI SỐ KHÂU CUỐI ROBOT NẰM TRONG MIỀN GIỚI HẠN ĐỊNH TRƯỚC
 
Creator Long, Phạm Thành
 
Subject
Robot accuracy;D-H parameter; tolerance; roller bearing error; joint variable
Kỹ thuật cơ điệntử
Độ chính xác robot; kích thước D-H; dung sai;sai số ổ lăn; biến suy rộng
 
Description The accuracy of manipulators is the result of processes of mechanical design, control and structural calibration (adjustment). In this paper, we propose a method to calculate and ensure the initial quality of mechanical structures as required, in which the influence of tolerances of joint variables, links (tolerances of D-H parameters) and all bearings in the dynamic diagram is considered. To find these values, we have to determine each quantity in small problems as the first approximation and then put into forward kinematic responses to test. In the world, the study of the tolerance of robot structure has two main trends: Qualitative research by planning and quantitative research through covariance. These methods have some main disadvantages such asdo not show manufacturing tolerances but only provide the effect of each survey parameter on tolerance or only within a certain reliability range.The method proposed in this paper is a numerical method that can assuredly check all possibilities so its reliability is superior to other traditional methods.
Độ chính xác của cơ cấu robot trước hết là hệ quả của nỗ lực thiết kế cơ khí, sau đó là điều khiển và hiệu chỉnh cơ cấu. Trong phạm vi bài báo này chúng tôi tập trung trình bày một phương  pháp tính đảm bảo chất lượng ban đầu của cơ cấu cơ khí theo yêu cầu cho trước, có kể đến ảnh hưởng của dung sai biến suy rộng, dung sai của khâu (dung sai kích thước Denavit-Hartenberg (D-H)) và dung sai độ di động tự do của toàn bộ ổ lăn trong sơ đồ động. Phương thức tiến hành định lượng các giá trị này là xác định từng đại lượng riêng lẻ trong các bài toán nhỏ làm xấp xỉ đầu sau đó kiểm tra phối hợp bằng đáp ứng động học thuận của robot. Trên thế giới việc nghiên cứu dung sai cơ cấu robot có hai chiều hướng là nghiên cứu định tính bằng quy hoạch và nghiên cứu định lượng thông qua hiệp phương sai. Các phương pháp này hoặc không cho giá trị dung sai chế tạo mà chỉ cho chiều hướng ảnh hưởng của từng tham số khảo sát lên dung sai hoặc chỉ đảm bảo trong phạm vi độ tin cậy nhất định. Phương pháp đề xuất trong bài báo này là một phương pháp số, đảm bảo rà soát hết các khả năng có thể có khi chế tạo nên về phương diện tin cậy nó vượt trội các phương pháp truyền thống khác.
 
Publisher Thai Nguyen Unniversity of Technology
 
Contributor
Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp (đề tài T2019-T07)
 
Date 2019-08-28
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion


 
Format application/pdf
 
Identifier http://jst.tnu.edu.vn/jst/article/view/1641
 
Source TNU Journal of Science and Technology; T. 204, S. 11 (2019): KHOA HỌC TỰ NHIÊN - KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ; 205-210
TNU Journal of Science and Technology; T. 204, S. 11 (2019): KHOA HỌC TỰ NHIÊN - KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ; 205-210
2615-9562
2734-9098
 
Language vie
 
Relation http://jst.tnu.edu.vn/jst/article/view/1641/pdf
 
Rights ##submission.copyrightStatement##
 

Contact Us

The PKP Index is an initiative of the Public Knowledge Project.

For PKP Publishing Services please use the PKP|PS contact form.

For support with PKP software we encourage users to consult our wiki for documentation and search our support forums.

For any other correspondence feel free to contact us using the PKP contact form.

Find Us

Twitter

Copyright © 2015-2018 Simon Fraser University Library