A CONTROL METHOD FOR NONLINEAR SYSTEM BASED ON UNCERTAINTY ESTIMATION USING NEURAL RBF NETWORK

TNU Journal of Science and Technology

View Publication Info
 
 
Field Value
 
Title A CONTROL METHOD FOR NONLINEAR SYSTEM BASED ON UNCERTAINTY ESTIMATION USING NEURAL RBF NETWORK
MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN CƠ SỞ ĐÁNH GIÁ THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH BẰNG MẠNG NEURAL RBF
 
Creator Trung, Đặng Ngọc
Linh, Lê Thị Huyền
 
Subject
Backstepping control; RBF Neural Network; Tracking control; ISS Stability; Inverted pendulum.

Điều khiển backstepping; Mạng neural RBF; Điều khiển bám; Ổn định ISS; Hệ con lắc ngược
 
Description This paper introduces a control method for noninear objects with uncertain dynamics and external disturbances such as: inverted pendulums, arm of robot, lifting system… applying the Backstepping control method combining with the algorithm of uncertainty estimation using the neural RBF network that ensures the stability of system, balance keeping, or tracking the desired trajectory… The major contents of this study including establishing mathematical algorithm and designing control system by proving the stablity based on Lyapunov standard as well as simulation results for the inverted pendulum employing Matlab/Simulink show the superiority of the proposed control method.
Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến với động học bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động như: con lắc ngược, cánh tay Robot, cơ cấu nâng hạ… dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, giữ cân bằng hay bám chính xác quỹ đạo cho trước… Nội dung bài báo với cách xây dựng thuật toán và cấu trúc điều khiển thông qua chứng minh tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov, kết hợp với các kết quả mô phỏng minh họa cho đối tượng là con lắc ngược trên phần mềm Matlab Simulink đã cho thấy được tính ưu việt của phương pháp đề xuất.
 
Publisher Thai Nguyen Unniversity of Technology
 
Contributor

 
Date 2018-05-31
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion


 
Format application/pdf
 
Identifier http://jst.tnu.edu.vn/jst/article/view/496
 
Source TNU Journal of Science and Technology; T. 181, S. 05 (2018): KHOA HỌC TỰ NHIÊN - KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ; 85-89
TNU Journal of Science and Technology; T. 181, S. 05 (2018): KHOA HỌC TỰ NHIÊN - KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ; 85-89
2615-9562
2734-9098
 
Language vie
 
Relation http://jst.tnu.edu.vn/jst/article/view/496/pdf
 
Rights ##submission.copyrightStatement##
 

Contact Us

The PKP Index is an initiative of the Public Knowledge Project.

For PKP Publishing Services please use the PKP|PS contact form.

For support with PKP software we encourage users to consult our wiki for documentation and search our support forums.

For any other correspondence feel free to contact us using the PKP contact form.

Find Us

Twitter

Copyright © 2015-2018 Simon Fraser University Library