PEMODELAN KONTROL BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DENGAN KALMAN FILTER

Jurnal Teknovasi : Jurnal Teknik dan Inovasi

View Publication Info
 
 
Field Value
 
Title PEMODELAN KONTROL BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DENGAN KALMAN FILTER
 
Creator Amin, Muhammad
Tulus, Tulus
Ramli, Marwan
 
Subject

 
Description Balancing robot merupakan suatu mobile robot yang memiliki dua roda yang ada di sisi kanan dan sisi kirinya yang tidak seimbang apabila robot tersebut berjalan. Keunggulan dari Balancing robot adalah dapat menyeimbangkan diri sendiri. Pengendalian kestabilan balancing robot sangat penting dilakukan agar performansi Balancing robot dapat dicapai dengan optimal. Beberapa penelitian untuk kesetabilan balancing robot yang sudah dilakukan dengan beberapa metode yakni dengan metode control Proposional, Integral, Derivatif (PID) dan metode kontrol yang lain. Permasalah umum yang terjadi pada balancing robot adalah tentang kestabilan balancing robot tersebut. Kestabilan pada balancing robot dapat terganggu karena hanya terdapat dua motor yang digunakan pada sisi kiri dan kanan yang disebabkan oleh berbagai faktor diantaranya adanya beban, tekanan udara yang berbeda yang meneyebabkan terjadinya kemiringan-kemiringan pada sumbu x dan y. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dibutuhkan kontrol kestabilan dalam menentukan kecepatan motor penggerak balancing robot tersebut. Penelitian ini bertujuan mendapatkan konfigurasi kontrol kestabilan yang optimal pada balancing robot setelah diterapkan metode fuzzy logic dan kalman filter. Hasil penelitian ini menyatakan metode fuzzy logic dan kalman filter belum dapat memberikan tingkat akurasi yang baik dalam menentukan kestabilan balancing robot yang dinilai dari input sensor, kemiringan sumbu x dan kemiringan sumbu y sehingga hasil yang dicapai dapat memberikan kontrol pertambahan kecepatan keduat motor tersebut.
 
Publisher LPPM Politeknik LP3I Medan
 
Contributor
 
Date 2018-02-06
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Artikel yang dipeer-review
 
Format application/pdf
 
Identifier http://ejurnal.plm.ac.id/index.php/Teknovasi/article/view/77
 
Source Jurnal Teknovasi : Jurnal Teknik dan Inovasi; Vol 3, No 1 (2016): Teknovasi April 2016; 39-44
2540-8389
2355-701X
 
Language ind
 
Relation http://ejurnal.plm.ac.id/index.php/Teknovasi/article/view/77/66
 
Rights ##submission.copyrightStatement##
 

Contact Us

The PKP Index is an initiative of the Public Knowledge Project.

For PKP Publishing Services please use the PKP|PS contact form.

For support with PKP software we encourage users to consult our wiki for documentation and search our support forums.

For any other correspondence feel free to contact us using the PKP contact form.

Find Us

Twitter

Copyright © 2015-2018 Simon Fraser University Library