Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi

Revista Mosaico

View Publication Info
 
 
Field Value
 
Title Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi
 
Creator SARTIKA, ERWANI MERRY
SARJONO, RUDI
CHRISOPHRAS, HAZEL XARIS
 
Subject Pick and Place; Robot Diamond; Dua derajat kebebasan; Regresi
 
Description ABSTRAKSistem pick and place merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan meletakkan untuk meringankan kerja manusia. Dalam mempelajari cara kerja robot industri sederhana dibuat miniatur robot pick and place (sederhana). Perancangan yang dibuat yaitu sistem pick and place dengan dua derajat kebebasan dengan ukuran yang memiliki perbandingan 1:0.35 dari referensi ukuran desain robot. Aplikasi SolidWorks digunakan untuk mendesain robot Diamond. Metode Regresi digunakan untuk memprediksi posisi motor servo dalam mencapai posisi yang diinginkan. Metode regresi berhasil digunakan untuk mencari hubungan antara target posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo. Performansi yang terbaik dari sistem pick and place yang dibuat menggunakan trayektori miring, dengan kecepatan 100 (11.1 rpm), menghasilkan error ± 0.0729 dan presisi 1.63%. Dalam penelitian ini, kecepatan end-effector yang lebih rendah menghasilkan keakurasian dan kepresisian yang lebih baik.Kata kunci: Pick and Place, Robot Diamond, Dua derajat kebebasan, Regresi ABSTRACTThe pick and place system are a mechanic system used in manipulating the movements of lifting, moving, and laying to ease human work. In learning how to work a simple industrial robot, a miniature pick and place robot is created. The design made is a pick and place system with two degrees of freedom with a size that has a ratio of 1: 0.35 from the reference size of the robot design. Regression method is used to predict the position of the servo motor in reaching the desired position. Regression method was successfully used to find the relationship between the target setpoint position and the position of servo motors 1 and 2 (order equations 2 and 3) to control the servo motor. The best performance from the pick and place system that is made using an aslope trajectory, with a speed of 100 (11.1 rpm), produces an error ± 0.0729 and precision 1.63%. In this research, lower end-effector speeds result in better accuracy and precision.Keywords: Pick and Place, Diamond Robot, 2-DOF, Regression
 
Publisher Institut Teknologi Nasional, Bandung
 
Contributor
 
Date 2019-09-30
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Artikel yang dipeer-review
 
Format application/pdf
 
Identifier http://ejurnal.itenas.ac.id/index.php/elkomika/article/view/2879
10.26760/elkomika.v7i3.521
 
Source Jurnal Elkomika; Vol 7, No 3 (2019): ELKOMIKA; 521
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika; Vol 7, No 3 (2019): ELKOMIKA; 521
2459-9638
2338-8323
 
Language ind
 
Relation http://ejurnal.itenas.ac.id/index.php/elkomika/article/view/2879/2058
 
Rights ##submission.copyrightStatement##
 

Contact Us

The PKP Index is an initiative of the Public Knowledge Project.

For PKP Publishing Services please use the PKP|PS contact form.

For support with PKP software we encourage users to consult our wiki for documentation and search our support forums.

For any other correspondence feel free to contact us using the PKP contact form.

Find Us

Twitter

Copyright © 2015-2018 Simon Fraser University Library