Design and simulation of an exoskeleton

XIKUA Boletín Científico de la Escuela Superior de Tlahuelilpan

View Publication Info
 
 
Field Value
 
Title Design and simulation of an exoskeleton
Diseño y co-simulación de un exoesqueleto
 
Creator Veléz-Díaz, Daniel
Pozo-Méndez, Aimee
Gudiño-Lau, Jorge
Alcala, Janeth
Charre-Ibarra, Saida
 
Subject Rehabilitation
exoskeleton
co-simulation
linear control
Rehabilitación
exoesqueleto
co-simulación
control lineal
 
Description The present work describes the importance of co-simulation in the design of an exoskeleton and in the area of ​​robotic medicine. The proposed methodology consists of two processes: mechanical design and analysis; and the development of the control algorithm to demonstrate the proper functioning of the exoskeleton. The analysis of the mechanism is created through CAD in SolidWorks software, which is used for computer designs since it allows evaluating the mechanical part before it is built. For the validation of the exoskeleton, the simulation of the walk of a person is implemented, this is done with the Matlab software using a linear control algorithm. The foregoing allows to analyze and create rehabilitation routines with the help of a co-simulated exoskeleton of the lower part of the human being, which emulates the movements of a normal human gait and its control of movement, in order to achieve movement natural human and help on the issue of disability of patients with lower body injuries.
El presente trabajo describe la importancia de la co-simulación en el diseño de un exoesqueleto y en el área de la medicina robótica. La metodología propuesta consta de dos procesos: el diseño y análisis mecánico; y el desarrollo del algoritmo de control para demostrar el buen funcionamiento del exoesqueleto. El análisis del mecanismo es creado a través de CAD en el software SolidWorks, que es empleado para diseños asistidos por computadora ya que permite evaluar la parte mecánica antes de ser construida. Para la validación del exoesqueleto, se implementa la simulación del caminado de una persona, esto es realizado con el software de Matlab empleando un algoritmo de control lineal. Lo anterior, permite analizar y crear rutinas de rehabilitación con la ayuda de un exoesqueleto co-simulado de la parte inferior del ser humano, que emula los movimientos de una marcha normal del humano y su control del movimiento, con la finalidad de lograr un movimiento natural del humano y ayudar en el tema de la discapacidad de pacientes con lesiones en la parte inferior del cuerpo.
 
Publisher Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
 
Date 2020-07-05
 
Type info:eu-repo/semantics/article
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
 
Format application/pdf
 
Identifier https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/xikua/article/view/5946
10.29057/xikua.v8i16.5946
 
Source XIKUA Boletín Científico de la Escuela Superior de Tlahuelilpan; Vol 8 No 16 (2020): XIKUA Boletín Científico de la Escuela Superior de Tlahuelilpan; 16-24
XIKUA Boletín Científico de la Escuela Superior de Tlahuelilpan; Vol. 8 Núm. 16 (2020): XIKUA Boletín Científico de la Escuela Superior de Tlahuelilpan; 16-24
2007-4948
10.29057/xikua.v8i16
 
Language spa
 
Relation https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/xikua/article/view/5946/7182
 
Rights Derechos de autor 2020 XIKUA Boletín Científico de la Escuela Superior de Tlahuelilpan
 

Contact Us

The PKP Index is an initiative of the Public Knowledge Project.

For PKP Publishing Services please use the PKP|PS contact form.

For support with PKP software we encourage users to consult our wiki for documentation and search our support forums.

For any other correspondence feel free to contact us using the PKP contact form.

Find Us

Twitter

Copyright © 2015-2018 Simon Fraser University Library